This book presents results of projects carried out by both scientific and industry researchers into the techniques to help in maintenance, control, supervision and security of systems, taking into account the technical environmental and human factors. This work is supported by the Scientific Group GIS 3SGS. It is a collaborative work from 13 partners (academic and industrial) who have come together to deal with security problems. The problems and techniques discussed mainly focus on stochastic and dynamic modeling, maintenance, forecasting, diagnosis, reliability, performance, organizational, human and environmental factors, uncertainty and experience feedback.
Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Electrification is an evolving paradigm shift in the transportation industry toward more efficient, higher performance, safer, smarter, and more reliable vehicles. There is in fact a clear trend to move from internal combustion engines (ICEs) to more integrated electrified powertrains. Providing a detailed overview of this growing area, Advanced Electric Drive Vehicles begins with an introduction to the automotive industry, an explanation of the need for electrification, and a presentation of the fundamentals of conventional vehicles and ICEs. It then proceeds to address the major components of electrified vehicles—i.e., power electronic converters, electric machines, electric motor controllers, and energy storage systems. This comprehensive work: Covers more electric vehicles (MEVs), hybrid electric vehicles (HEVs), plug-in hybrid electric vehicles (PHEVs), range-extended electric vehicles (REEVs), and all-electric vehicles (EVs) including battery electric vehicles (BEVs) and fuel cell vehicles (FCVs) Describes the electrification technologies applied to nonpropulsion loads, such as power steering and air-conditioning systems Discusses hybrid battery/ultra-capacitor energy storage systems, as well as 48-V electrification and belt-driven starter generator systems Considers vehicle-to-grid (V2G) interface and electrical infrastructure issues, energy management, and optimization in advanced electric drive vehicles Contains numerous illustrations, practical examples, case studies, and challenging questions and problems throughout to ensure a solid understanding of key concepts and applications Advanced Electric Drive Vehicles makes an ideal textbook for senior-level undergraduate or graduate engineering courses and a user-friendly reference for researchers, engineers, managers, and other professionals interested in transportation electrification.
Un système dynamique est dit hybride (sdh) lorsque des variables discrètes et continues interagissent. Le développement de méthodes spécifiques de représentation, d'analyse et de commande s'impose pour prendre en compte la complexité de ces systèmes. Une classification des sdh est proposée en fonction des types de phénomènes hybrides considérés : commutations de modèle contrôlées ou autonomes, sauts du vecteur d'état contrôles ou autonomes. Des problèmes de commande sont ensuite poses et analyses pour chaque classe présentée. La recherche d'une commande optimale est posée comme un problème de minimisation d'un critère d'écart entre une trajectoire calculée et une trajectoire désirée. Une méthode de descente est appliquée dans chaque cas ; elle fait appel à l'expression du gradient du critère. Ce dernier est calculé à partir de la solution d'un système adjoint. On montre comment calculer ce système adjoint en adaptant aux cas considérés les principes généraux du calcul des variations. C'est ainsi qu'apparaissent des discontinuités sur l'état adjoint, dont on donne les expressions explicites. Ces discontinuités se retrouvent sur la commande calculée. La minimisation du critère est réalisée d'abord sans contraintes puis avec des contraintes de type borne sur la commande et sur sa dérivée, en mettant en œuvre la méthode d'uzawa. Le problème de commande par retour d'état est abordé pour les classes de sdh a commutations de modèle contrôlées et autonomes. Ceci conduit à la résolution d'équations de riccati. Chaque cas étudié est illustre par une mise en œuvre numérique qui permet de juger de l'efficacité de la méthode proposée, en termes de précision et de temps de calcul, et de conclure à la possibilité de commander des sdh par ces méthodes.
